De ets is, net als een mezzotint, een vorm van diepdruk. Bij de diepdruk wordt de afbeelding uit het metaal gespaard door deze weg te snijden of met zuur uit te bijten, waarna de inkt in de groef gerold wordt. Bij een ets wordt een wasachtige coating op de gladde plaat aangebracht, een grond, waarna de tekening met etsgereedschap in deze waslaag wordt gekrast. De plaat wordt dan ondergedompeld in bijtmiddel, een zure oplossing. De grond stoot het zuur af, maar in de gekraste gebieden eet het zuur in het metaal en laat het een verzonken lijn achter. De grond wordt verwijderd en er blijft een plaat over met lijnen die er chemisch in zijn gesneden. Dan inkt de kunstenaar de plaat en veegt hij de overtollige inkt weg. De geëtste lijnen houden de inkt vast, terwijl het grootste deel van de plaat glad en vrij van inkt is. Escher experimenteerde met het proces als student, maar stopte er al snel mee: slechts twee kleine etsen van hem zijn bekend.
De eerste etsen werden rond 1500 gemaakt in Duitsland en ontstonden uit de Middeleeuwse traditie van het graveren in metalen voorwerpen. Aangenomen wordt dat het proces is uitgevonden door Daniel Hopfer (circa 1470-1536) uit Augsburg, Duitsland. Hopfer was een ambachtsman die harnassen versierde en de methode toepaste op het maken van prenten. De eerste ets zou in 1513 gemaakt zijn door de Zwitser Urs Graf (1485-1528), maar het exacte jaartal wordt betwist. De bekendste kunstenaar uit die periode is de Duitser Albrecht Dürer (1471-1528), die al rond 1515 zijn eerste etsen maakte. Navolgers waren zijn landgenoot Albrecht Altdorfer (1480-1538), de Italiaanse Renaissancekunstenaar Parmigianino (1503-1540) en kunstenaars van de school van Fontainebleau (rond 1540, met onder andere Antonio Fantuzzi). De eerste kunstenaar in Nederland die de etstechniek gebruikte, was waarschijnlijk Lucas van Leyden (1494-1533). Honderd jaar later toonde Rembrandt hoe ongelooflijk goed hij de techniek wist te beheersen.
In de eeuwen daarna raakte de techniek wat in onbruik, uitzonderingen als Giovanni Battista Tiepolo, Giovanni Battista Piranesi, Francisco Goya en James McNeill Whistler daargelaten. Met name de graficus Piranesi stond bekend om zijn etsen. Ook Goya heeft talloze etsen gemaakt, vaak in combinatie met de aquatinttechniek. Tussen 1850 en 1930 was er een hernieuwde liefde voor etsen. Als reactie op de industrialisatie en moderne technologieën zoals de fotografie werd handwerk en ambacht weer ‘hip’. Er ontstond een sterke verzamelaarmarkt, waarin voor de meest gezochte kunstenaars zeer hoge prijzen betaald werden. Een aantal grote namen heeft in deze periode etsen gemaakt, waaronder Jean-Baptiste Corot, Paul Signac, Camille Pissarro en Odilon Redon. Tussen 1930 en 1937 creëerde Pablo Picasso een serie van 100 etsen in opdracht van de kunsthandelaar Ambroise Vollard. Deze Vollard Suite wordt wel gezien als een laat hoogtepunt in het gebruik van deze techniek.